Tenchi Muyo, le manga, poursuit l'histoire de la première série d'OAV sorties en vidéo et invite le lecteur à suivre les aventures du prince héritier de Juraï, Tenchi, seul détenteur du sabre de la véritable lumière, le "kôshinken". Entouré de ses proches - la princesse Aéka, sa soeur Sasami et la "démoniaque" Ryoko - Tenchi vit tranquillement sur Terre, bien loin de son monde natal, dans l'espoir de se faire oublier de ses ennemis. Cet exil désiré ne dure pas longtemps : bientôt, un homme étrange, Yakagué, fait son apparition et enlève la princesse Aéka. Tenchi, acculé, n'a plus le choix : il doit partir au combat...
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